Содержание

Углы ориентации

Страница позволяет настроить приемник на расчет и выдачу углов ориентации (курс, килевая качка, крен).

В режиме работы с удаленной базой приемник использует информацию, полученную из двух источников - от своей собственной антенны, подключенной к выходу “Антенна 1” и от удаленной подвижной базы (координаты подвижной базы и дифференциальные поправки). Данные от удаленной подвижной базы в формате ATOM или RTCM-3 поступают на один из портов приемника. Антенна подвижной базы обозначается далее как “Антенна 2”.

Используя эти данные, приемник рассчитывает курс, а также, в зависимости от конфигурации, одну из других компонент ориентации (или угол качки или крен). Курс - это угол смещения (поворота) базовой линии относительно направления Север. Базовая линия - это вектор, соединяющий фазовые центры антенн L1 подвижной базы и ровера.

Вектор всегда направлен от базы к роверу, т.е. от "Антенны 2" к "Антенне 1".

В зависимости от расположения базовой линии относительно центральной линии подвижного объекта (судна, самолета, автомобиля, и т.п.), приемник будет рассчитывать комбинацию углов курс - угол качки или курс - крен.

     Комбинация курс - угол качки: Базовая линия должна быть параллельна центральной оси подвижного объекта. Если расположение антенн точное, то смещение базовой линии по азимуту должно быть 0°. Если расположение антенн приблизительное, то смещение базовой линии по азимуту должно быть около 0°. Смотря по направлению движения, Антенна 1 ровера, как правило, располагается спереди, а Антенна 2 базы - сзади.

Замечание: можно расположить Антенну 1 сзади, а Антенну 2 спереди. В этом случае следует установить угол смещения базовой линии по азимуту равным или близким к 180°.

     Комбинация курс - крен: Базовая линия должна быть перпендикулярна центральной оси подвижного объекта. Если расположение антенн точное, то смещение базовой линии по азимуту должно быть 90°. Если расположение антенн приблизительное, то смещения базовой линии по азимуту должно быть около 90°. Если смотреть на движущийся объект сзади, то Антенна 1 ровера, как правило, располагается справа, а Антенна 2 базы - слева.

Замечание: можно расположить Антенну 1 слева, а Антенну 2 справа. В этом случае следует установить угол смещения базовой линии по азимуту равным или близким к 270°.

 

Если азимутальное смещение базовой линии от любого направления (Север, Юг, Восток, Запад) превышает 15°, то приемник будет выдавать только значение курса..

 

Необходимо помнить, что приемник с Антенной 1 настраивается в режим ровера, а приемник с Антенной 2 настраивается в режим работы подвижной базы.

Активизация режима расчета углов ориентации автоматически перенастраивает приемник в режим ровера. Если до этого приемник работал как база, он будет сконфигурирован как ровер. Если приемник работал как ровер, расчет и вывод позиции RTK будет продолжаться, однако, позиция RTK будет считаться от подвижной базы.

 

Для настройки режима необходимо задать ряд параметров в секциях:

     Приемник

     Спутники

     Расчет углов ориентации

 

Секция "Приемник"

 

Параметр

Описание

$PASHS

Антенна 1

Модель антенны, подключенная к основному входу приемника. Антенна 1 маркирована значком спутника.

ANP,OWN

Антенна 2

Модель антенны, подключенная к второму входу приемника. Антенна 2 маркирована значком спутника.и часами. В режиме "Удаленная база" модель Антенны 2 не учитывается. Модель Антенны 2 учитывается в режимах "Данные Антенны 2" и "Данные Антенны 2 и Удаленная база".

 

Интерполяция

Допустимые значения:

   Если выбрано, выдаваемые значения углов интерполируются в промежутках между поступлением дифференциальных поправок, т.н. быстрый вывод.

   Если не выбрано, значения углов выдаются только в моменты поступлением дифференциальных поправок, интерполяции нет.

CPD,FST

Секция "Спутники"

Секция используется для выбора систем GNSS, спутники которых будут отслеживаться, а также для установки позиционного угла отсечки.

 

Параметр

Описание

$PASHS

Позиционный угол отсечки

Угол отсечки для спутников, участвующих в расчете позиции и углов ориентации, в градусах. Данные со спутников, находящихся ниже позиционного угла отсечки, использоваться не будут.

ELM

GPS

Прием сигналов спутников GPS.

GPS

ГЛОНАСС

Прием сигналов спутников ГЛОНАСС. (Опция S должна быть активна).

GLO

SBAS

Прием сигналов спутников SBAS(EGNOS, WAAS, GAGAN и т.п.).

SBA

QZSS

Прием сигналов спутников QZSS.

QZS

GALILEO

Прием сигналов спутников GALILEO.

GAL

Секция "Расчет углов ориентации"

 

Параметр

Описание

$PASHS

Способ расчета углов ориентации

Выбор любого варианта расчета автоматически переводит приемник в режим RTK. Допустимые варианты:

   Выключено: расчет углов ориентации отключен.

   Удаленная база: расчет углов ориентации по данным, полученным от удаленной подвижной базы (External Heading).

   Данные Антенны 2: расчет углов ориентации по данным, полученным от второй антенны приемника (Internal Heading).

   Антенна 2 и удаленная база: независимый расчет углов ориентации по данным, полученным от удаленной подвижной базы и от второй антенны приемника (External Heading + Internal Heading).

CPD,ARR,MOD

Порт для поправок

Поле показывается в режимах с удаленной базой. Порт для приема данных от удаленной базы (A, B, F, C, D, E, I или P).

CPD,ARR,MOD

Длина базовой линии

Поле показывается для ввода известного значения при отключенной автокалибровке. Расстояние между антеннами подвижной базы и ровера.

Если установлено значение 0, приемник использует автокалибровку.

Автокалибровка: приемник использует алгоритм автоматического расчета длины базовой линии.

CPD,ARR,LEN

Смещение базовой линии по азимуту

Угол в диапазоне 0-359.99°, характеризующий отклонение плановой компоненты базовой линии от плановой компоненты осевой линии подвижного объекта, по умолчанию, 0.

Параметр применяется в случаях, когда антенны установлены не параллельно осевой линии, а с некоторым угловым отклонением в плане.

Установка значения также позволяет уточнить расчет углов качки или крена (в зависимости от выбранной ориентации базовой линии, - вдоль или поперек осевой линии объекта).

Значение устанавливается в 0, если расположение антенн не предполагает угловых смещений в горизонтальной плоскости.

CPD,ARR,OFS

Смещение базовой линии по высоте

Угол в диапазоне ±90°, характеризующий отклонение вертикальной компоненты базовой линии от вертикальной компоненты осевой линии подвижного объекта, по умолчанию, 0.

Параметр применяется в случаях, когда антенны установлены не параллельно осевой линии, а с некоторым угловым отклонением по вертикали.

Значение устанавливается в 0, если расположение антенн не предполагает угловых смещений по вертикали.

CPD,ARR,OFS

Максимальное отклонение базовой линии по высоте

Допуск на смещение базовой линии по высоте в диапазон 0-90°. По умолчанию, 15°. Не применяется при автокалибровке.

CPD,ARR,PAR

Максимальная ошибка определения длины базовой линии

Допуск в определении длины базовой линии в диапазоне 0.001-10.000 метров, по умолчанию 0.010 м.

CPD,ARR,PAR