Содержание

Ориентация

Страница позволяет настроить приемник на расчет и выдачу углов ориентации (курс, килевая качка или крен). Доступные в настоящий момент режимы:

     Данные Антенны 2: Определение углов ориентации когда две антенны подсоединены к приёмнику через отдельные антенные входы. Приёмник использует две платы GNSS. Первая используется для приёма и обработки сигналов от “Антенны 1” (основной вход), приема данных от второй платы GNSS и расчета углов ориентации. Вторая плата используется для приёма сигналов от “Антенны 2” (вспомогательный вход) и перенаправления данных в первую плату GNSS.

Входом “Антенна 1” является коаксиальный вход на задней панели со значком "Спутник".

Входом “Антенна 2” является коаксиальный вход на задней панели со значком "Спутник+часы".

     Удалённая база: В режиме работы с удаленной базой приемник использует информацию, полученную из двух источников - от своей собственной антенны, подключенной к выходу “Антенна 1” и от удаленной подвижной базы (координаты подвижной базы и дифференциальные поправки). Данные от удаленной подвижной базы в формате ATOM или RTCM-3 поступают на один из портов приемника. Антенна подвижной базы обозначается далее как “Антенна 2”. Антенный вход “Антенна 2” приемника в данном режиме не используется.

Обрабатывая входящие потоки данных, приёмник определяет два угла ориентацию базовой линии (вектора), соединяющей две антенны.

Для полученпя корректного результата антенны должны быть установлены таким образом, чтобы расстояние между ними не менялось.

Значение курса всегда относится к направлению от “Антенны 2” к “Антенне 1”.

В зависимости от расположения базовой линии относительно центральной линии подвижного объекта (судна, самолета, автомобиля, и т.п.), приемник будет рассчитывать комбинацию углов курс - угол качки или курс - крен.

     Комбинация курс - угол качки: Базовая линия должна быть параллельна центральной оси подвижного объекта. Если расположение антенн точное, то смещение базовой линии по азимуту должно быть 0°. Если расположение антенн приблизительное, то смещение базовой линии по азимуту должно быть около 0°. Смотря по направлению движения, Антенна 1 ровера, как правило, располагается спереди, а Антенна 2 базы - сзади.

Замечание: можно расположить Антенну 1 сзади, а Антенну 2 спереди. В этом случае следует установить угол смещения базовой линии по азимуту равным или близким к 180°.

     Комбинация курс - крен: Базовая линия должна быть перпендикулярна центральной оси подвижного объекта. Если расположение антенн точное, то смещение базовой линии по азимуту должно быть 90°. Если расположение антенн приблизительное, то смещения базовой линии по азимуту должно быть около 90°. Если смотреть на движущийся объект сзади, то Антенна 1 ровера, как правило, располагается справа, а Антенна 2 базы - слева.

Замечание: можно расположить Антенну 1 слева, а Антенну 2 справа. В этом случае следует установить угол смещения базовой линии по азимуту равным или близким к 270°.

Если азимутальное смещение базовой линии от любого направления (Север, Юг, Восток, Запад) превышает 15°, то приемник будет выдавать только значение курса..

 

Необходимо помнить, что приемник с Антенной 1 настраивается в режим ровера, а приемник с Антенной 2 настраивается в режим работы подвижной базы.

Активизация режима расчета углов ориентации автоматически перенастраивает приемник в режим ровера. Если до этого приемник работал как база, он будет сконфигурирован как ровер. Если приемник работал как ровер, расчет и вывод позиции RTK будет продолжаться, однако, позиция RTK будет считаться от подвижной базы.

 

Для настройки приемника необходимо задать ряд параметров в секциях:

     Приёмник

     Спутники

     Способ расчета углов ориентации

 

Секция "Приемник"

 

Параметр

Описание

$PASHS

Антенна 1

Модель антенны, подключенная к основному входу приемника. Антенна 1 маркирована значком спутника.

ANP,OWN

Антенна 2

Модель антенны, подключенная к второму входу приемника.

В режиме Данные Антенны 2, Антенной 2 является антенна, подсоединенная коаксиальным кабелем ко входу со значком "Спутник+часы".

В режиме "Удаленная база" модель Антенны 2 не учитывается.

ANP,OW2

Интерполяция

Допустимые значения:

   Если выбрано, выдаваемые значения углов интерполируются в промежутках между поступлением дифференциальных поправок, т.н. быстрый вывод.

   Если не выбрано, значения углов выдаются только в моменты поступлением дифференциальных поправок, интерполяции нет.

CPD,FST

Секция "Спутники"

Секция используется для выбора систем GNSS, спутники которых будут отслеживаться, а также для установки позиционного угла отсечки.

 

Параметр

Описание

$PASHS

Позиционный угол отсечки

Угол отсечки для спутников, участвующих в расчете позиции и углов ориентации, в градусах. Данные со спутников, находящихся ниже позиционного угла отсечки, использоваться не будут.

ELM

GPS

Прием сигналов спутников GPS.

GPS

ГЛОНАСС

Прием сигналов спутников ГЛОНАСС. (Опция S должна быть активна).

GLO

SBAS

Прием сигналов спутников SBAS(EGNOS, WAAS, GAGAN и т.п.).

SBA

QZSS

Прием сигналов спутников QZSS.

QZS

GALILEO

Прием сигналов спутников GALILEO.

GAL

Секция "Расчет углов ориентации"

 

Параметр

Описание

$PASHS

Способ расчета углов ориентации

Способ расчета углов ориентации

   Выключено: расчет углов ориентации отключен.

   Данные Антенны 2: расчет углов ориентации по данным, полученным от второй антенны приемника (Internal Heading).

   Удаленная база: расчет углов ориентации по данным, полученным от удаленной подвижной базы (External Heading).

   Антенна 2 и удаленная база: независимый расчет углов ориентации по данным, полученным от удаленной подвижной базы и от второй антенны приемника (External Heading + Internal Heading).

Выбор любого варианта расчета автоматически переводит приемник в режим RTK.

CPD,ARR,MOD

Порт для поправок

Поле показывается в режимах с удаленной базой. Порт для приема данных от удаленной базы (A, B, F, C, D, E, I или P).

CPD,ARR,MOD

Длина базовой линии

Поле показывается для ввода известного значения при отключенной автокалибровке. Расстояние между антеннами.

Если установлено значение 0, приемник использует автокалибровку.

Автокалибровка: приемник использует алгоритм автоматического расчета длины базовой линии.

CPD,ARR,LEN

Смещение базовой линии по азимуту

Угол в диапазоне 0-359.99°, характеризующий отклонение плановой компоненты базовой линии от плановой компоненты осевой линии подвижного объекта, по умолчанию, 0.

Параметр применяется в случаях, когда антенны установлены не параллельно осевой линии, а с некоторым угловым отклонением в плане.

Установка значения также позволяет уточнить расчет углов качки или крена (в зависимости от выбранной ориентации базовой линии, - вдоль или поперек осевой линии объекта).

Значение устанавливается в 0, если расположение антенн не предполагает угловых смещений в горизонтальной плоскости.

CPD,ARR,OFS

Смещение базовой линии по высоте

Угол в диапазоне ±90°, характеризующий отклонение вертикальной компоненты базовой линии от вертикальной компоненты осевой линии подвижного объекта, по умолчанию, 0.

Параметр применяется в случаях, когда антенны установлены не параллельно осевой линии, а с некоторым угловым отклонением по вертикали.

Значение устанавливается в 0, если расположение антенн не предполагает угловых смещений по вертикали.

CPD,ARR,OFS

Максимальное отклонение базовой линии по высоте

Допуск на смещение базовой линии по высоте в диапазон 0-90°. По умолчанию, 15°. Не применяется при автокалибровке.

CPD,ARR,PAR

Максимальная ошибка определения длины базовой линии

Допуск в определении длины базовой линии в диапазоне 0.001-10.000 метров, по умолчанию 0.010 м.

CPD,ARR,PAR